新闻资讯表示该刚体的运动。其运动过程有3种描述方法： ① p1q1平动到pj qj´，然后绕过pj 的
某个u轴转φ1j ，到达pj qj。 ② 过p1作u轴的垂线，距离为sn，设 u轴上距离npj=s，这样，刚体由 E1运动到Ej可看作E1沿u轴垂线 方向移动sn，再沿u轴平移s，再 绕u轴转φ1j，可到达pj qj。 ③ 若作p1n 的中垂线得一轴su， 仍平行u轴。这时，刚体由E1 运动到Ej 可看做E1绕su轴的转 动和沿su轴的移动的合成。
有限螺旋位移矩阵 若把刚体E扩大，使之与螺旋轴su 相交，交点为p1，表示刚体E1的标 线。把螺旋轴仍记为u轴。
坐标旋转变换 ⑴ 绕坐标轴的旋转变换 绕z轴的旋转变换 ri=[Rij]zrj
1) 高等机构学的数学基础 2) 矩阵机构的结构理论 3) 机构的运动分析 4) 低副机构的运动综合 5) 高副机构 6) 机器人机构 7) 仿生机构 8) 平面机构的平衡 9) 机构弹性动力学 10) 机械系统动力学
张春林. 高等机构学 白师贤. 高等机构学 韩建友. 高等机构学 张纪元. 机械学的数学方法 曹唯庆. 机构设计 张启先. 空间机构的分析与综合
左下角部分产生透视变换； 右上角部分产生平移变换； 右下角部分产生全比例变换。
中给出的刚体运动参数通常不是螺旋运动参数，而是给 出刚体上不共面的几个点的直角坐标值。
不能直接运用刚体螺旋矩阵进行具体的设计或分析。 可对给定刚体上点的坐标值进行数据处理，构成与[Rφ]u
空间不共原点的坐标变换 不共原点的坐标变换是指坐标系的移动和旋转变换的合成结果 坐标原点由Oi移动到Oj，然后以Oj 为共原
1) 图论的基本知识和排列组合的基本概念 机构结构的综合 2) 矩阵变换与运算 运动分析、动力分析、机构综合
1．Newton-Raphson法的基本原理 非线性方程组的基本形式为